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GPS/DR组合系统是一种低成本、高可靠性的车载导航设备DR(Dead reckoning)是其最重要的组成部分。文中分析研究了DR自适应卡尔曼滤波模型及其滤波算法,设计了基于自适应滤波的车载DR系统,描述了系统的结构。实际跑车结果表明,采用机动加速度均值和方差的自适应滤波算法,可以大大提高系统的动态跟踪能力,特别是在车辆做大机动行驶时,跟踪效果尤为明显。