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为了对模型复杂的轮式地面机器人进行转向控制,应用了模糊遗传PID控制方法.先用模糊神经网络建立车体模型,再用遗传PID进行参数寻优,最后用优化参数控制机器人转向.该方法能直观地判断PID参数是否有效.经过对车体转向控制的实验研究,控制效果良好.
轮式机器人模糊遗传PID转向控制实验研究
【摘 要】
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为了对模型复杂的轮式地面机器人进行转向控制,应用了模糊遗传PID控制方法.先用模糊神经网络建立车体模型,再用遗传PID进行参数寻优,最后用优化参数控制机器人转向.该方法能
【机 构】
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北京理工大学“求是楼”机器人研究中心100081
【出 处】
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微计算机信息
【发表日期】
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2003年12期
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