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针对下肢康复外骨骼机器人康复训练参考步态的标准化设计,对平地行走、上楼梯和下楼梯等不同情境下的步态轨迹的设计问题进行研究,提出了由无线惯性传感器采集人体步态,利用基于关键点的步态生成与调节方法,得到了融合过渡过程的参考步态曲线.利用得到的参考步态曲线指导下肢康复外骨骼式机器人辅助人体在平地行走、上楼梯和下楼梯等情景下进行康复运动训练.实验结果表明,该算法生成的参考步态曲线符合人体运动规律,过渡过程连贯平顺,可以应用于下肢康复外骨骼机器人的步态训练中.根据该算法开发的步态设计与仿真程序,方便了不同类型人体的步态设计,为今后下肢康复外骨骼机器人步态的研究和优化提供参考.