【摘 要】
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根据并联机器人的特点和仿真现状,提出一种M IMO模糊控制方法,对三自由度并联机器人进行控制和联合仿真。以Dealte并联机器人为例,应用Pro/E和ADAMS软件建立其机械系统模型,
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根据并联机器人的特点和仿真现状,提出一种M IMO模糊控制方法,对三自由度并联机器人进行控制和联合仿真。以Dealte并联机器人为例,应用Pro/E和ADAMS软件建立其机械系统模型,应用MATLAB软件建立M IMO模糊控制器和控制系统模型,并按照给定的目标轨迹对Dealte并联机器人进行模糊控制,在ADAMS/MATLAB软件里实现联合仿真。结果表明：采用模糊控制方法可以有效地减低控制误差,提高控制精度,减少响应时间,仿真结果较为理想。这种控制方法对更复杂并联机器人的控制具有指导意义。
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