【摘 要】
：
为了提高三维点云深度网络分类模型对全局特征的提取与表达能力,增强模型对噪声干扰的鲁棒性,提出可迁移应用于不同分类网络的竞争性注意力融合模块,学习多层级特征的全局表征和中间特征内在相似度,对中间特征通道权值重分配.?在基准网络Pointnet++和PointASNL中嵌入所提模块并进行实验,结果显示:所提模块具有独立性和可迁移性,聚焦更利于三维点云形状分类的核心骨干特征.?与基准网络相比,所提模块在保持分类精度稳定不下降的情况下,模型对点云扰动噪声、离群点噪声和随机噪声的抗干扰能力增强,在随机噪声数分别为0
【机 构】
：
东南大学 自动化学院,江苏 南京 210096;东南大学 复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏 南京 210096;东南大学 自动化学院,江苏 南京 210096;东南大学 复杂工程系统测量与
论文部分内容阅读
为了提高三维点云深度网络分类模型对全局特征的提取与表达能力,增强模型对噪声干扰的鲁棒性,提出可迁移应用于不同分类网络的竞争性注意力融合模块,学习多层级特征的全局表征和中间特征内在相似度,对中间特征通道权值重分配.?在基准网络Pointnet++和PointASNL中嵌入所提模块并进行实验,结果显示:所提模块具有独立性和可迁移性,聚焦更利于三维点云形状分类的核心骨干特征.?与基准网络相比,所提模块在保持分类精度稳定不下降的情况下,模型对点云扰动噪声、离群点噪声和随机噪声的抗干扰能力增强,在随机噪声数分别为0、10、50、100、200的情况下,准确度分别达到93.2％、92.9％、85.7％、78.2％、63.5％.?与传统滤波方法相比,端到端的学习减少预处理步骤和人工干预过程,同时具有更优的抗噪性能.
其他文献
为了实现对CRTS?Ⅲ型板式无砟轨道开裂的伤损管理,提出针对多条不同开裂形式裂缝的CRTS?Ⅲ型板式无砟轨道开裂状况评价指标和计算方法.?通过专家咨询获取437份有效调查问卷,采用德尔菲法和区间层次分析建立结构层次以确定各参数的权重,并将所提评估方法应用于工程实例.?结果表明:与层次分析法相比,结合德尔菲法和区间层次分析求取的参数权重更具客观性;工程实例中的开裂状况评价指标CCI为75.30分,评估方法的合理性得以验证,工程实例计算结果表明所提评估方法能够定量分析无砟道床的开裂严重程度.
随着通信技术和微电子工艺的发展,高吞吐量系统不断增长的需求成为现代数据中心和数据行业的一大难题。以硅光子技术为基础的硅基光互连具有低成本、低功耗且与标准互补金属氧化物半导体工艺兼容的优点,是实现高吞吐量系统的最有前途的方法之一。近年来,实现硅基片内光互连的关键是发展低功耗、低阈值的微型激光器,1.3微米波段的硅基InAs/GaAs量子点激光器凭借工作寿命长、效率高以及阈值电流低等优点成为研究的热点
为了对准确预测隧道变形的非等距性及复杂非线性特征,结合时序分析理论、差分进化算法(DE)、灰狼优化算法(GWO)和支持向量回归机(SVR)模型,提出新的隧道变形预测模型.?利用3次样条函数插值法将非等距监测数据等距化;基于时间序列原理将变形分解为趋势项及平稳随机项,并采用所提模型分别对2个分解项进行预测;将各位移分量叠加,实现隧道累积变形的预测.?以重庆市兴隆隧道实测拱顶沉降为例,预测前方ZK37+900和ZK37+910断面拱顶沉降,并与已有模型进行对比.?结果表明:所提模型预测的均方根误差分别为0.1
研究用于检测气体绝缘金属封闭开关(GIS)内部的负压吸附管道内壁四足爬壁机器人.?分别对机器人的腿部和机身进行运动学分析,采用改进的牛顿迭代法解决机身正运动学求解困难的问题.?对机器人沿管道轴向和圆周方向的爬壁运动进行步态规划,提出运动过程零冲击的轨迹规划方法.?使用Adams进行运动仿真,并在四足爬壁机器人样机上进行水平和垂直管道的全方位爬壁实验.?结果表明:机器人的运动轨迹与所规划的步态一致,运动过程中速度与加速度无突变,运动平稳,无明显冲击,运动学模型的正确性和所规划步态的合理性得到验证.?在GIS
基于经典桩侧摩阻力公式和圆孔扩张理论,优化考虑土压力系数、土塞增长率、扩孔塑性半径等问题,计算新增管桩的植入对在役桩承载性状的影响.?对比分析有限元的软件与理论计算结果,发现管型桩贯入引致的桩间土挤土效应,使在役桩侧摩阻力在一定深度范围内增加,且桩长越长、桩间距越小,贡献越明显.?新增桩与在役桩的距离小于3倍桩径,会形成局部群桩效应,使群桩协同工作时的桩顶沉降增加;距离大于6倍桩径,管型桩压入对既有桩侧摩阻力、群桩协同工作效应的影响较小.
随着机房监控技术不断发展,越来越多的无人值守机房监控系统取代了效率低下的机房人工巡检工作。普通的机房监控系统一般只有机房环境监测传感器和监控摄像头,机房内主机硬件运行状态多数采用网络运维软件监控方式。在实际运维过程中,有时会因为设备底层硬件问题引起上报给运维软件的告警信息不完备,导致设备面板有错误指示灯但没有生成网络告警信息。本文设计实现了基于视频识别监控设备面板指示灯状态的机房监控系统。考虑机房
针对工业设计过程多阶段方案决策的意见演化问题,融合复杂网络理论建立工业设计决策网络模型,通过意见动力学进行决策意见动态演化仿真.基于图论建立设计决策有权无向网络,以网络效率变化确定决策者权重,借助意见距离识别设计决策网络节点信任集合,利用加权平均意见驱动设计决策网络更新与演化.?提出工业设计决策网络的演化仿真流程,结合产品设计方案决策数据进行动态仿真分析,结果表明:信任阈值决定设计决策网络拓扑构成,随着网络演化的进行,决策个体间意见差异逐步缩小并最终达成共识;设计决策网络分析能够析出噪声节点及其意见变化,
营运车辆在出厂前必须安装卫星定位装置并接入监管平台,随着时间的积累,当前已经产生了海量基于GPS的营运车辆轨迹数据。轨迹数据不仅记录了车辆的位置和状态信息,其中还蕴含着大量的语义信息、轨迹段间的相关性以及大量未被挖掘的模式。因此挖掘营运车辆的轨迹数据、分析营运车辆的运动模式和行为特点对运输企业的管理和监管有重要意义。本论文基于502辆营运车辆的历史轨迹,提出了七种基于特征阈值的不良驾驶行为识别模型
针对传统PID控制算法对共轴反桨无人机的欠驱动、强耦合非线性系统控制效果不理想的问题,提出基于微分跟踪器的串级TD-PID控制算法,以提高无人机飞行稳定性.?设计共轴反桨无人机飞行系统,针对无人机的姿态控制提出基于微分跟踪器的串级TD-PID控制算法:外环为传统PID算法,内环使用2个微分跟踪器,通过串级控制改善系统动态性能.?在Matlab/Simulink中搭建控制系统的仿真模型进行仿真试验.?仿真结果表明:相较于传统串级PID控制算法,所提控制算法超调量更小,系统稳定性有较大提高.?对比串级TD-P
针对弧齿锥齿轮和准双曲面齿轮传动的空间点接触摩擦系数求解复杂问题,考虑油膜入口区温升与中心油膜厚度以及接触区温升与摩擦系数间的耦合关系,提出任意卷吸速度矢量点接触的摩擦系数简化计算方法.基于所提方法分析在不同工况下的点接触中心油膜厚度和摩擦系数,并将油膜厚度和摩擦系数与文献实验数据进行对比.?结果表明:在高速工况下,入口区温升和接触区温升显著,忽略温升影响将使油膜厚度和摩擦系数预测结果偏大;卷吸速度夹角对油膜厚度影响较大,对摩擦系数影响相对较小;在任意卷吸速度夹角工况下,点接触油膜厚度和摩擦系数预测结果与