【摘 要】
：
采用联邦滤波的深组合GPS/INS导航系统预滤波器量测模型具有很强的非线性,导致扩展卡尔曼滤波(EKF)的预滤波器估计精度不高。Unscented卡尔曼滤波(UKF)方法是一种非线性分布
【机 构】
：
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
【基金项目】
：
航空基金(20070851011)
论文部分内容阅读
采用联邦滤波的深组合GPS/INS导航系统预滤波器量测模型具有很强的非线性,导致扩展卡尔曼滤波(EKF)的预滤波器估计精度不高。Unscented卡尔曼滤波(UKF)方法是一种非线性分布近似方法,它使用有限数量的sigma点去逼近整个非线性动态系统的分布可能,从而避免了对非线性测量模型进行线性化,具有较高的精度和较好的鲁棒性。在分析深组合导航系统预滤波器模型和UKF原理的基础上,设计了基于UKF滤波算法的预滤波器,对码相位误差、载波相位误差、载波频率误差、载波频率变化率等参数进行估计,同时将UKF和EKF算法进行了仿真比较。结果表明,在深组合导航系统中使用UKF滤波比EKF有更高的导航定位精度。
其他文献
本文在从本体论、认识论、方法论三个层面思考中国社会翻译学探索历程的基础上,对过去十年间中国学者的社会翻译学研究状况进行回顾和总结,然后以库恩历史主义科学哲学基本原
蛋壳粉$$ 蛋壳经烘干后制成蛋壳粉作为钙源饲料，其中会含有一些有机质，一般含粗蛋白可达12.4%、含钙24.5%~26.5%。但在使用时也应注意防止蛋壳污染。$$ 石粉$$ 即石灰
京津冀协同发展作为一项重大国家战略,通过实现交通一体化、生态环境保护以及产业升级转移三大领域的重点突破,带动核心功能的顺利完成。绿色金融将可持续的环境发展与金融市
论文针对传统的统计语言模型所面临的数据稀疏和估计严苛性问题,提出基于模糊表示的n-元语法模型,并将其应用于唇语识别系统中,结合隐马尔科夫模型(Hidden Markov Model),建
目的为了减少或避免老年病人行心脏介入治疗并发症的发生,探索一系列完整的护理措施。方法将65例行心脏介入治疗的老年冠心病病人随机分为康复护理组(实验组)和常规护理组(对
目的研究分析在妇产科临床护理中应用质量持续改进的方法和效果。方法回顾性分析2016年6月至2018年6月本院收治的69例妇产科患者的临床资料,所有患者均采用全面综合式的护理
企业财务风险管控的关键就是对或许产生的主要财务风险实施事前的识别与管理,以规避因财务风险演变的企业财务及企业生存的危机,进而让企业得到生存和可持续发展。本文通过对
<正>公文因其具有政治性、政策性和实用性而具有其他文体所不及的权威性和约束力,公文语言的表达必须体现出公文应有的特点和风格。因此,在撰写公文时,应按公文语言的要求遣