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在综合考虑脱靶量、落角、入射角等末端约束条件的基础上，利用模型参考控制和变结构控制理论设计制导律．在双平面解耦的基础上，将弹目相对运动的线性模型作为参考模型，依据模型匹配条件，得到基于积分型滑模超平面的等效控制，以线性最优制导律作为参考控制，设计带角度约束的变结构模型参考自适应制导律．典型弹道仿真结果分析显示：该制导律能够满足多约束条件下高精度制导的需要，具有良好的弹道性能．