【摘 要】
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针对多数机器人精度研究都集中在对机器人部分误差因素建模,造成处理片面、效果不理想的情况,进行了建立对误差有综合评价性能的精度模型的研究.基于参数优化的思想,通过对运
【机 构】
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北京科技大学机械工程学院,北京航空航天大学机器人所
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针对多数机器人精度研究都集中在对机器人部分误差因素建模,造成处理片面、效果不理想的情况,进行了建立对误差有综合评价性能的精度模型的研究.基于参数优化的思想,通过对运动学模型进行变换,推导出精度目标函数,从而建立有效的精度模型,并通过优化计算获得了准确的关节参数,在此基础上,提出了最优参数判定准则和关节运动误差检测方法.以BH-7机器人为实验对象,利用所提方法进行了调试,得到了参数最优、运动准确、最终误差小于1 mm的机器人,通过实验、仿真,证实了所提方法的可靠性、实用性,为机器人的调试提供了行之有效的方法
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