基于层次结构的动态粒子树SLAM算法

来源 :微型电脑应用 | 被引量 : 4次 | 上传用户：xiaoxiaolong1314

【摘要】

：

自发的全局定位能力是自主式移动机器人系统的一项重要功能。在导航定位领域,机器人需要对自己的位置和整个场景地图进行估计,这对于概率建模而言,无论是在计算上,还是可操作性上都是很难实现的,因此需要引入统计学中的采样来完成这一任务。SLAM算法的提出,让机器人导航有了巨大的进步,并且易于扩展,基于它的各种改进,可以支持对场景中动态物体,如人、搬动的桌椅等进行计算,不影响整个地图的建立。系统在原有SLAM

【作者】

：

杨昭肖晓滨

【机构】

：

复旦大学计算机科学技术学院,上海科技网络通信有限公司

【出处】

：

微型电脑应用

【发表日期】

：

2013年06期

【关键词】

：

SLAM 动态粒子树粒子滤波层次化 SLAM Dynamic Particle Tree Particle Filter Layer Architec

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