【摘 要】
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文章基于级联方法，研究了欠驱动AUV的水平面轨迹跟踪控制问题。将跟踪误差分解为位置跟踪和航向角跟踪2个相互级联的系统，独立设计跟踪控制器，级联系统理论则保证了整个轨迹跟踪
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文章基于级联方法，研究了欠驱动AUV的水平面轨迹跟踪控制问题。将跟踪误差分解为位置跟踪和航向角跟踪2个相互级联的系统，独立设计跟踪控制器，级联系统理论则保证了整个轨迹跟踪误差的全局一致渐近稳定性。其中，采用反演方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器，并且针对参考航向角速度为非零常值的一类参考轨迹，推导出保证系统全局一致渐近稳定的控制参数及参考轨迹条件。仿真研究表明该轨迹跟踪控制器是有效的，控制品质良好。
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