【摘 要】
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目的：研究一种能够跟随健康腿步速控制的新型智能膝上假肢（Intelligent above knee prosthesis,IAKP）的控制机制及其实现方法.方法：首先对国内外IAKP的研究现状及控制机制进行分
【机 构】
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上海理工大学生物力学与康复工程研究所,上海理工大学工业工程研究所
【基金项目】
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上海市教委科研基金项目资助课题（1Z0502）,上海市重点学科建设项目资助课题（P0502与T0502）
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目的：研究一种能够跟随健康腿步速控制的新型智能膝上假肢（Intelligent above knee prosthesis,IAKP）的控制机制及其实现方法.方法：首先对国内外IAKP的研究现状及控制机制进行分析,提出了一种新的利用健康腿信号控制假肢步态的方法,设计了基于小脑模型神经网络（Cerebellar model articulation controller,CMAC）控制器的微电脑膝关节系统及相应的实验装置.结果：步态跟随IAKP的控制可通过基于CMAC的PD监督控制实现步速跟随,并配合基于规
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