【摘 要】
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提出了一种新的内模PID转换方法，得到了解析PID控制器参数。本方法以相位裕度为稳定性指标，通过数学推导证明了内模控制系统固有的相对稳定性范围。并且在内模PID转化过程中，没
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61273132);中央高校基本科研业务费(ZY1619)
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提出了一种新的内模PID转换方法，得到了解析PID控制器参数。本方法以相位裕度为稳定性指标，通过数学推导证明了内模控制系统固有的相对稳定性范围。并且在内模PID转化过程中，没有应用任何近似方法来处理内模控制器中的非线性部分。另外，针对高阶过程，采用两点法建模来替代高阶过程，进而使系统取得精确的稳定裕度。通过将提出的控制器应用于二阶、三阶、高阶过程控制器系统中，证明了提出的解析PID控制器取得与内模控制器相同的控制效果。
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