【摘 要】
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随着近几年无人机应用越来越广泛,传统的GPS/INS组合导航系统存在很多局限性,视觉导航具有信息量大且精确、协同干扰小和实时性强的优点,迅速成为研究的热点。SLAM自提出以来在地面机器人应用上取得了重大成果,如何将其应用于无人机一直以来是研究的热点。介绍了视觉SLAM的基本步骤和一些关键技术,并分析了要应用于无人机所面临的实时性和鲁棒性方面的难点,提出了视觉SLAM的组合导航、基于深度学习、构建语
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随着近几年无人机应用越来越广泛,传统的GPS/INS组合导航系统存在很多局限性,视觉导航具有信息量大且精确、协同干扰小和实时性强的优点,迅速成为研究的热点。SLAM自提出以来在地面机器人应用上取得了重大成果,如何将其应用于无人机一直以来是研究的热点。介绍了视觉SLAM的基本步骤和一些关键技术,并分析了要应用于无人机所面临的实时性和鲁棒性方面的难点,提出了视觉SLAM的组合导航、基于深度学习、构建语义地图和缓解特征依赖等研究发展方向。
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