室内动态场景下的语义SLAM

来源 :计算机工程与设计 | 被引量 : 2次 | 上传用户:Rosa1201
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对ORB-SLAM2算法在动态场景下定位精度有限导致基于该算法的三维建图出现重叠和错误等问题,结合Farneback光流法剔除动态目标的特征点,优化相机位姿,使用语义分割模型PSPNet提取的语义信息剔除场景中的动态目标,得到静态的三维语义地图。在公开的TUM数据集上的实验结果表明,Farneback光流法有效提高了室内动态环境下移动机器人的定位精度,绝对轨迹的均方根误差平均可达到50.74%的提升,平移和旋转漂移的误差也明显改善。对公开数据集和真实场景构建三维语义地图,与其它SLAM算法进行建图
其他文献
光学玻璃作为高功率激光器重要的光学元件,准确测量它的损伤阈值对系统性能研究 有重要意义.本文采用同批次K9玻璃进行了激光损伤测试实验,分别采用等离子体闪光法、图像法以
研究人员通过灵活控制天线单元的排布以及馈电端的幅相分布,令天线的辐射方向图满足特定场合的应用要求,如覆盖特定的区域范围,抑制特定来波方向的干扰,波束最大方向的扫描等
多孔有机框架材料(POFs)因其独特、优异的性能和广泛的应用而受到越来越多的关注。并被广泛应用于生物传感和医学的诊断及治疗等领域。在生物传感领域中,POFs的孔洞和通道可以
近年来船舶智能化与自动化水平的不断提高,在船舶可靠性与安全性这两方面有了更加严格的要求。柴油机作为船舶的核心设备,在船舶安全方面起着至关重要的作用。但是,柴油机的
<正>20世纪80年代,Yada等人对传统钢在Ae3温度以上进行挤压和轧制试验时,首次提出了奥氏体向铁素体发生动态相变的观点。经过20多年的发展,钢动态相变的驱动力被证实来源于相
为了模拟细胞色素P-450酶中巯基的轴向配位作用功能,将四(4-羧基苯基)锰卟啉(Mn TCPPCl)固载到载体硫化镉上,得到硫化镉固载四(4-羧基苯基)锰卟啉(Mn TCPP/Cd S)催化材料。用
近年来,随着中国市场经济持续快速发展,社会财富不断积累,慈善事业也取得长足发展。与此同时,随着慈善组织财产规模的不断扩大,慈善组织开展保值增值投资活动随之增多,以基金会为代表的慈善组织通过投资取得的收益逐渐成为不可忽视的重要收入来源。但同样值得关注的是,中国基金会普遍存在投资意识不强、投资管理能力不足等问题,这些问题直接限制了基金会财产保值增值投资活动开展。本文深入研究了国内外基金会以及国内社保和
为从大规模数据中快速获取聚集查询结果,用于交互分析与决策支持,针对范围查询,在分布式平台下提出模型驱动的近似查询处理算法。对算法的整体流程与基本原理进行描述;针对设
随着计算机网络技术和数字媒体技术的不断发展,VR漫游在很多领域都开始受到重视,尤其是在建筑、医学、教育培训等行业。在艺术设计领域,虚拟技术在虚拟漫游项目的应用,通过生
伴随我国经济飞速发展,很多领域技术层面都得到非常大程度提升,对于电力信息通信行业也是如此,基于一些现代可靠技术基础上在整体发展趋势上都呈现出来非常好的状态,而且对于