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针对输电线路巡检机器人自主巡检过程中从复杂地面环境识别输电导线困难的问题,提出一种基于自适应Canny边缘检测的输电导线检测算法.首先,通过图像预处理方法进行图像增强处理,提高对比度,突出直线特征;其次,基于阈值自适应的Canny边缘检测方法提取输电导线图像边缘信息,通过k-means聚类合并识别边缘段;最后,分析输电导线特征,进一步实现巡检机器人对输电导线的准确提取.结果表明,与基于Hough变换实现的输电导线检测方法相比,该算法在不同地面背景及距导线不同高度条件下均有较高识别率,能够满足巡检机器