【摘 要】
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针对四旋翼无人飞行器航迹、航姿控制问题,设计了一种基于模型预测控制策略的控制器.建立控制输入为标准杆量且包含电机动态的四旋翼被控对象模型,并利用模型信息设计线性扩
【基金项目】
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中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NS2014030)
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针对四旋翼无人飞行器航迹、航姿控制问题,设计了一种基于模型预测控制策略的控制器.建立控制输入为标准杆量且包含电机动态的四旋翼被控对象模型,并利用模型信息设计线性扩张状态观测器.使用该观测器对四旋翼外部阵风干扰进行估计,以观测出的干扰值实时补偿控制输出,实现有抗干扰能力的四旋翼飞行器航迹、航姿控制.最后以拉盖尔基函数表征控制量序列,减小在线滚动运算量.控制效果在半物理仿真平台上进行验证,仿真结果表明该算算法有效,运算性能可以满足实际工程需要.
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