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Halbach型平面电动机的电磁执行器由四组直线电动机构成。文章首先介绍了平面电动机和直线电动机执行器样机的结构,提出了执行器的电磁设计方案。然后引入了执行器的解耦电磁力模型,并提出了电磁力的电流控制策略,最后进行了执行器的电流控制和开环定位实验,实验结果表明执行器电磁力的电流控制策略可行,电磁力模型较准确。