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为实现重叠柑橘目标的识别与定位,提出了一种基于凸壳及距离变换的重叠柑橘目标识别与定位方法。该方法通过提取目标凸壳与目标相减后的凹陷区域的中心,对目标进行分割。然后通过距离变换理论提取分割后的目标重心,得到目标的采摘中心点,实现重叠果实的定位。该方法与传统Hough方法进行了定位效果比较,试验结果表明该方法平均定位误差为1.58%,比Hough方法低4.72%,显著提高了定位精度,为重叠果实目标的识别及定位提供了新的思路。