【摘 要】
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为了保证算法的实时性,在激光SLAM算法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)中通常使用滤波算法使激光点云地图保持稀疏的状态以减少运算复杂度。在多传感器融合的SLAM算法中,激光点云为图像像素提供深度信息,最终输出携带色彩信息的点云地图,此时由滤波算法引起的点云稀疏性将影响融合效果,出现无法清晰辨别物体轮廓或颜色信息的情况。本文基于LOAM(Lid
【机 构】
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中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院
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为了保证算法的实时性,在激光SLAM算法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)中通常使用滤波算法使激光点云地图保持稀疏的状态以减少运算复杂度。在多传感器融合的SLAM算法中,激光点云为图像像素提供深度信息,最终输出携带色彩信息的点云地图,此时由滤波算法引起的点云稀疏性将影响融合效果,出现无法清晰辨别物体轮廓或颜色信息的情况。本文基于LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)算法,使用体素栅格滤波算法处理
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核电阀门是核电站中应用较为广泛的水压设备,是核电站安全运行的关键结构。电动阀门操作机械手通过直流电机控制阀门适配器旋转,从而实现阀门的开关功能。现有的电动阀门操作机械手由于采用开环结构,无法实时获取当前的转矩,一旦转矩矩过大,容易导致内部电机烧毁以及机械结构的损坏。针对这种情况,本文设计了一种电动阀门操作机械手的控制系统,能够对电动阀门操作机械手的转矩和圈数进行测量与控制。
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文章以制备高性能窄带近红外光电探测器为目的,利用Silvaco TCAD设计并优化了硅微孔/石墨烯肖特基二极管窄带近红外光探测器的结构参数,通过感应耦合等离子体(ICP)刻蚀、湿法转移等工艺方法构建了硅微孔阵列/石墨烯肖特基二极管,研究了肖特基二极管的窄带响应机制和硅微孔陷光结构对近红外响应的影响规律。光电特性表征发现,探测器具有自滤光的窄带近红外响应特性,在1064 nm波长光照射下出现光生电流峰值,-2V偏压下光电流为0.167mA,0V偏压下响应度达到52 mA/W。
社会经济的发展推动着人们对食品质量安全的关注水涨船高。特别是近些年来频发的粮食安全问题,不光给社会经济发展带来了一些损失,而且也损害了消费者的身体健康,乃至影响了整个社会的稳定。本系统选取河北省、河南省、山东省和陕西省的小麦元素种类和含量作为研究对象,实现不同地区小麦产地的快速判别、小麦风险评级、数据统计分析、文件上传和文件下载等功能,为专家的真正决策提供技术支撑。
针对车间工作环境下AGV叉车的最优路径快速规划问题,从启发函数和路径平滑策略出发,提出了一种改进型A*算法。基于欧几里得距离模型,引入余弦相似度作为启发函数,提高搜索方向与目标方向的一致性匹配。进而,结合AGV叉车实际运行情况,提出了基于拐点数优化的路径平滑策略。在相同路径长度下,减少不必要的拐点数,优选拐点数少的路径进行规划,使路径更加平滑。仿真结果表明,改进后的A*算法提高了AGV叉车的路径规划速度和整体工作效率,并能更加有效地规划出较短且平滑的路径。
本文以构建自滤光肖特基光探测器为目的,利用Silvaco TCAD三维仿真设计探究微孔陷光结构对光探测器性能影响,通过光刻和感应耦合等离子体(ICP)干法刻蚀等微加工工艺,制备硅微孔阵列结构,湿法转移石墨烯电极,构建了硅微孔阵列/石墨烯肖特基二极管。光电特性表征发现,器件具有自滤光、可见光盲的近红外窄带响应,1064 nm为中值波长,且半峰宽为96 nm左右的自滤光窄带近红外响应特性,探测率高达3×1012Jones,响应度达0.39A/W,高于普通plane Si/Gr肖特基二极管
针对老年人日常生活及出行中的定位及跌倒检测的问题,设计一款基于北斗定位技术及MEMS加速度传感器的便携式定位及跌倒检测终端。设备适合老年人穿戴并具有跌倒自启动的功能,当老年人突发跌倒险情时,设备自动开机并把包含跌倒位置的求救信息发送到老人的子女或指定监护人的手机上,从而得到精准及时的救助,对于保障老年人的生命健康安全具有重要意义。
本文通过计算单一芯片参数作用下IGBT模块的瞬态电流分布,提出新的适用于芯片支路瞬态均流分析的评价指标,详细探究了6种芯片参数对关断瞬态及开通瞬态均流产生的影响,通过实际计算结果,表明阈值电压、跨导和栅极电阻是对瞬态均流影响最大的3个芯片参数。希望可以为其他同行业者提供一些参考与帮助。
基于煤矿井下回采工作面作业环境巡检需求,研究了一款基于高精度磁导航传感器和RFID射频识别模块的煤矿巡检机器人。同时,针对该机器人在复杂环境下的轨迹跟踪问题,对该机器人进行了数学分析和运动学建模,利用位置误差e和误差变化率ec作为输入,左右轮速度差ΔV作为输出,提出了一种双输入-单输出的模糊控制方法,并在Matlab环境中搭建控制器模型,针对直线路径和圆形路径进行了计算机仿真验证。仿真结果表明,直线路径和圆形路径跟踪过程种,煤矿巡检机器人在1.5 s时达到预设路径,方向偏差xe、ye超调量均≤0.1m,导