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下肢骨干骨折手术中，内固定之前的主要工作是骨折的复位．在传统的临床手术中，骨折的复位装置通常只有一个线性自由度，所以复位效果并不理想。为此本文介绍了一种机器人辅助下肢骨干骨折正骨系统及作为其核心技术的机器人辅助行力线牵引的复位方法。实验表明，该方法可以提高复位效果，并降低医生的工作强度和所受辐射剂量。该研究既为下肢骨干骨折内固定手术奠定了基础，也为实现更加复杂的矫形外科手术的机器人系统积累了经验。