【摘 要】
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针对机械臂抓取过程中场景的复杂性和存在遮挡问题,提出了一种基于深度相机的物体位姿估计方法。采用Kinect相机获取点云图像,提取点云的FPFH特征。采用奇异值分解算法和随机
【机 构】
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西南科技大学信息工程学院,中国科学技术大学信息科学技术学院
【基金项目】
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国家“十三五”核能开发科研资助项目(20161295);四川省教育厅资助科研项目(18ZA0492);四川省科技创新苗子工程资助项目(2017099)
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针对机械臂抓取过程中场景的复杂性和存在遮挡问题,提出了一种基于深度相机的物体位姿估计方法。采用Kinect相机获取点云图像,提取点云的FPFH特征。采用奇异值分解算法和随机一致算法来进行位姿估计。将得到的位姿经过手眼转换转换为抓取位姿。通过与ICP算法和NDT算法进行对比实验,结果验证了该方法的稳定性和精确性。
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