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建立了刀具刃口的曲线方程,确定其切割路径曲线和数学模型,并用仿真工具求解该模型,构建了刀具的三维模型;分析了刀具切割时的受力情况,讨论了滑切运动规律,导出了静态条件下的等滑切角刃口曲线方程,设计了刀具刃口曲线;求解了刀具切割机构的非线性偏心滑切运动方程,给出了动态条件下刀具的滑切角;对刀具受力和运动进行了三维可视化仿真,用安装该切割机构及其刀具的水果采摘机器人物理样机对1~8 mm的荔枝果枝进行了切割试验。试验和仿真结果表明,验证了刀具切力模型和运动轨迹方程有效性,切割机构带动刀具的非线性运动能实现进给与