【摘 要】
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通过对机器人计算机仿真的研究,应用OpenGL三维图形库,建立六自由度机器人仿真模型,并利用递推的牛顿-欧拉动态平衡法求解机器人的动力学问题,以满足实时控制的要求.文中着重
【机 构】
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河南工业大学机械工程系,浙江海洋学院工程学院,东华大学信息学院
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通过对机器人计算机仿真的研究,应用OpenGL三维图形库,建立六自由度机器人仿真模型,并利用递推的牛顿-欧拉动态平衡法求解机器人的动力学问题,以满足实时控制的要求.文中着重介绍了运用OpenGL和MATLAB相结合建立模型,得到连续点的动力学仿真解.仿真结果表明,该方法是实用有效的;同时从仿真得到的曲线图可以看出,关节力矩曲线平滑无突变,表明机器人末端操作机构平稳无抖动现象,从而很好地保证机器人的加工质量.
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