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机器人的正向、逆向运动学是机器人运动控制系统与机械系统连接的桥梁,其封闭解问题至今还没有通用的解法,比较通用的是代数方程组的数值迭代算法,通常难以保证实时性和精度要求。基于几何方法通过分析码垛机器人的机构特点简化运动学模型,详细推导正向运动学和逆向运动学解法,推导过程简单、直观。最后通过MATLAB编程和Solid Works三维实体模型运动仿真,验证几何解法的正确性。