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针对不确定线性离散系统，研究了开闭环型的鲁棒迭代学习控制器。给出了控制器收敛的充分条件，根据此条件，将迭代学习控制的设计问题转化为H∞设计问题，提出了一种兼具反馈闭环控制与前馈学习控制的鲁棒迭代学习控制律，并采用H∞性能指标对系统进行优化，使系统的收敛率基于H∞最优，然后使用线性不等式（LMI）方法求解迭代学习控制器的参数。仿真实例表明了该设计方法的有效性。