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将32位ARM微处理器应用于混合驱动水下自航行器的控制系统。首先介绍了混合驱动AUV控制系统的总体体系结构。将CAN总线应用于混合驱动AUV，开发了基于CAN总线的分布式控制系统；简单介绍了以ARM7微处理器LPC2129为主控制芯片的控制系统硬件设计；制定了适用于混合驱动AUV的CAN应用层协议和相应的软件，遵照分层递阶的体系结构设计了控制系统的软件，并采取软硬件相结合的方法解决了控制系统的可靠性问题。联调实验证明该系统性能稳定、工作可靠。