苇塘村涌动山海情(四)

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针对多无人机协同航迹规划求解计算复杂度高,收敛效率差等问题,提出一种基于混沌精英适应遗传算法(CEA-GA)的多机三维协同曲线航迹规划方法。首先,利用层级规划思想,建立基于单机规划层—航迹平滑层—多机协同规划层的多无人机三维协同曲线航迹层级规划模型,将复杂约束规划问题分解为子函数优化求解问题,减小计算量;其次,考虑到遗传算法求解高维复杂约束优化问题存在的性能局限,采用Tent混沌映射均匀初始化种群
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