在癌症的筛查与诊断中,相比于传统的玻璃切片,采用数字切片进行脱落细胞检测具有突出优势,可弥补玻璃切片的缺点和局限性。本文开发了一套脱落细胞数字切片扫描仪控制系统,可实现对脱落细胞玻璃切片进行批量化、流程化和全视野的扫描并制作其数字切片。基于步进电机组成的扫描仪机械结构,设计了“PC机+运动控制器+总线式微型步进电机驱动器”的控制系统总体构架,开发了由8个动作流程组成的扫描仪数字切片制片流程以及各动作流程中的电机运动顺序。设计了扫描仪控制系统内部CAN总线和RS485总线的通讯应用层协议。设计了以STM32系列处理器为主控芯片的运动控制器和总线式微型步进电机驱动器的硬件电路图,其中主要包括最小系统电路、电源电路、传感器接收电路、步进电机控制信号电路、电机驱动电路和总线通讯电路等,并完成了其各自的PCB绘制与器件焊接。开发了运动控制器的软件程序,基于HAL库设计了电机运动函数的封装、CAN总线通讯配置和步进电机的S曲线加减速开环控制算法与数字式PID闭环运动控制算法,基于Free RTOS操作系统设计了各功能任务、单步运动任务和制片动作流程任务,实现了扫描仪的数字切片制片流程在底层的定义;开发了总线式微型步进电机驱动器的软件程序,设计了驱动器的运动模式和步进电机SPTA加减速运动控制算法。基于Microsoft Visual Stuio2010开发了上位机应用软件,实现了对工业相机和运动控制器的控制。实验测试结果表明,本文开发的脱落细胞数字切片扫描仪控制系统构架合理、制片流程运行稳定,软硬件运行正常,各功能实现效果良好,可实现脱落细胞数字切片的高质量制作。