AGV即自动导引小车[I],英文全称为(Automatic Guided Vehicle)。是指装备有自动导引装置,并且能够沿指定路径行驶,具有安全保护及各种移载功能的运输车。AGV系统由三个基本组成部分：AGV地面控制系统,通信系统和AGV车载系统。从机械,运动控制和安全系统三个方面介绍磁导引AGV的设计。其中安全系统采用多传感器多层次判断的设计,并给出了安全判断的流程图。分别对差速AGV,单舵轮AGV和双舵轮AGV三种驱动方式的AGV进行了运动学数学建模,并用Matlab对其进行了仿真。导引采用12为导引传感器。对传统的磁导引传感器进行了创新,加大了磁导传感器加测单元的间距,以适应驱动单元与车体的刚性连接和AGV高速运行的性能要求。给出了磁导引AGV的导引算法,该算法非常好的解决掉了AGV岔路口问题。定位算法采用RFID标签+横向磁条的模式,通过读取RFID标签的信息,来决定AGV在读到横向磁条时的具体行为。AGV车载软件系统,基于C#语言,采用VS2008开发环境。软件系统采用可视化人机交互界面,并且支持触摸操作。软件系统的运行基于状态判断机制,由三个计时器驱动。AGV的导引,安全判断,以及各种信号输出的实现都是基于状态判断机制,并且都是三个计时器中实现。文中用伪代码详细的介绍了状态判断机制。