下肢助行外骨骼在助老助残行走领域展现了独有的潜力,备受人们的关注。针对非完全截瘫的外骨骼使用者,常用的控制方法有:基于振荡器方法、基于表面肌电的控制方法等。然而,上述控制方法仍具有一定的缺陷:无法同时满足人体运动自主性以及关节间运动协调性。针对上述问题,本文提出了一种外骨骼协调步态控制方法,并验证了该方法能够实现髋膝关节的协调运动,同时保持外骨骼使用者的运动自主性。主要的工作如下:(1)基于人体运动实验,采用连续相对相位角方法,分析步行环境、步速、外骨骼质量等对人体下肢关节间运动协调性的影响,证明了人体下肢髋膝关节间具有很强的协调性。(2)提出了以协调模式与协调模式变异性为评价指标的人体下肢运动协调性评估方法,通过实验验证了方法的可行性,并证明了该方法可用于外骨骼的辅助运动效果评估。(3)基于人体下肢运动协调性分析结果,构建时不变“髋-膝关节曲线”,提出了一种下肢外骨骼协调步态控制方法,进而实现了下肢外骨骼的协调步态运动控制。基于MATLAB Simscape模块搭建人机系统应用仿真平台,通过两种测试任务,初步验证了该协调控制方法的可行性。