随着线控技术在车辆控制上的应用,随着智能辅助驾驶系统在各类车辆上的逐渐普及,车辆的通讯信号数量正在呈爆炸式增长。为了满足通讯的需要,传统车辆上已经拥有5到6条高速CAN通讯总线,并且数量还在逐渐增多;CAN总线协议已经无法满足现代及未来车辆对车载网络的要求。开发并应用一个拥有高传输速率、高实时性、可冗余通讯且拓扑结构更灵活的车载网络通讯协议迫在眉睫。本文选择满足上述条件且最有希望替代CAN成为新一代车载网络通讯协议的Flex Ray网络协议进行研究,并将其应用到前轴为电子液压制动系统(EHB)、后轴为电子机械制动系统(EMB)的复合制动系统中。EHB和EMB作为线控制动系统的两种主要形式,都有各自的优势和弱势,而通过采用上述的复合制动形式可以用两者各自的优势来弥补对方的劣势,使其真正成为一套高效、稳定的线控制动系统;同时采用Flex Ray网络为系统提供通讯还进而增加了其控制的实时性。为了完成这套以Flex Ray为通讯网络的复合制动系统并对其基本性能进行测试,本文进行了以下工作。首先,分别根据EHB和EMB的控制需要和控制精度以及控制硬件进行Flex Ray应用层的设计和配置工作,其中包括Flex Ray通讯网络节点信息的确定,通讯网络节点信号数据库和信号与报文映射关系的建立,报文收发关系的确定及Flex Ray通讯周期和静态段与动态段调度表的确定以及网络全局参数和局部参数的配置等工作。同时根据复合制动系统需要对通讯网络的物理层进行设计,其中包括控制器通讯模块的确定,两条10Mbit/s带宽的双信道通讯形式的确定以及三节点无缘星型拓扑结构的确定等工作。通过上述工作使Flex Ray通讯网络无论从应用层还是物理层都满足复合制动系统通讯方面的需求。然后,根据复合制动系统和Flex Ray通讯网络的特点选择对制动实时控制能力要求最高的制动防抱死系统(ABS)对整套系统进行测试。通过将驾驶员目标制动减速度估计模块、I曲线初始制动力分配模块、不同路面附着系数最佳滑移率判断模块和基于模糊控制的ABS控制模块的协同控制完成整个ABS控制系统。最后,将上述的Flex Ray通讯网络接口和ABS控制系统在Matlab/Simulink平台进行控制和通讯模型的搭建,并通过Car Sim动力学模型作为被控对象进行联合仿真。采用d SPACE公司的Simulator和Micro Auto Box作为制动系统控制器和通讯节点,应用EHB和EMB作为执行器,通过在Car Sim中配置不同的路面附着系数进行复合制动系统硬件在环实验。根据实验结果,证明了Flex Ray通讯网络拥有较强的的实时性和可靠性,并具有极强的容错能力;基于EHB和EMB的复合制动系统可以较好地对目标制动力进行跟随且达到目标制动效果;而基于模糊控制的ABS控制系统可以有效地将车轮滑移率控制在当前路面附着系数下最佳滑移率附近。硬件在环试验将为复合制动系统未来的集成控制研究和实车移植提供理论和实验依据。