近年来,海上重大件运输行业发展迅猛,重大件货物的吊装方案设计逐渐成为热门研究方向。现有的计算机辅助吊装方案设计的研究多存在于单起重机吊装方面,在双起重机吊装系统上的应用少之又少,且吊装方案规划的低效性问题也逐渐突出。本文着重研究了基于快速扩展随机树RRT(rapidly exploring random trees)算法的双起重机吊装路径规划,并对吊装路径平滑处理,提高了方案的安全性与高效性,从而设计出在指定吊装环境中的安全、无碰撞且满足约束条件的吊装路径。本文首先对海上船舶起重设备模型及吊装情况进行分析,列举了现有方案的优缺点,根据提高仿真精度的思路确立了研究目标,组织文章结构。随后,利用拉格朗日算法,建立了船舶单起重机数学模型,在不同的运动情况下分析了其运动特性,为双起重机学模型的建立打下了一定基础。进而,对双起重机吊装系统进行研究,确立了简化后的刚体模型及坐标转换矩阵,确定代价计算函数,构建了双起重机吊装系统路径规划的数学模型。参考实际吊装情况,提出了约束条件,提高了仿真的精度。最后,利用RRT算法获得双起重吊装系统安全吊装路径,考虑了动作安全度和节点增强等方面,平滑了动作序列,避免了冗余节点地生成,提高了路径搜寻效率,从而规划出一条从起始状态到就位状态的安全、无碰撞的高质量动作序列。通过吊装案例的仿真分析,验证了该算法的有效性。