目前开源无人机自动驾驶系统的运算能力有限,只能满足机身稳定控制和姿态估算,亟需解决处理无人机视频的计算能力不足和难以远距离传输无人机视频的问题。通过在无人机上增添协同计算机,不仅能够弥补自动驾驶系统的视频处理能力短板,还能够实现远距离4G视频传输。协同计算机完成无人机视频采集、编码、传输和存储,协助无人机实现高效灵活的视频应用系统。论文主要的工作如下:1.对无人机视频编码与传输系统进行研究,明确协同计算机在整个系统的作用和功能。进一步对协同计算机的软件和硬件设计进行研究。2.对协同计算机的底层软件进行全面升级改进,其包括启动加载程序升级到u-boot-2018.07、内核更新到linux-4.16.0、深度定制根文件系统。改造优化的底层软件使协同计算机可用性能都用于处理无人机视频,既提高自身效率又减少协同计算机负载。3.在协同计算机上编写实现无人机视频编码传输应用程序。使协同计算机控制摄像头采集1080P原始视频,通过视频处理硬件对视频进行预处理并得到1080P、720P和480P三种视频,使用视频编码硬件同时对3种视频进行编码,将编码后480P视频通过4G推送至云视频服务,编码后720P视频通过Wi-Fi传输到地面控制台,编码后1080P视频保存在协同计算机的存储设备。此外,搭建飞行实验装置,并对实现的无人机视频编码与传输系统进行性能测试和功能验证。本系统不仅实现了基本功能,而且具有良好的灵活性,通过在协同计算机上添加视觉控制模块可实现无人机自主识别和避障,具有一定实际应用价值。