便携式地面移动机器人由于其广泛性的应用,是当今的机器人领域的研究热点。本文从硬件和软件两方面着手,设计出视频实时监控遥控小型履带小车。小车可以用于环境探测(尤其是一些危险的人不能去的地方),能够实时存储接收的视频信息,扩充功能后还能作为智能小型工程机械使用。本文的研究内容包括小车软硬件设计及接收机编程。小车部分主要包括小车车身、DSP板及无线路由器。小车车身硬件部分用atmel公司的mega32单片机做为控制芯片,用两台直流电机作为驱动,控制信号的获取采用电池电压传感器、光电传感器、反碰撞系统、碰撞感应器和转速编码器这6个传感器；软件部分利用C语言对单片机进行编程,完成了小车的初始化、串口数据收发、小车运动状态获取与改变、A/D转换等功能。通过小车的软硬件的配合,搭建出小车的控制系统。小车车身装载的DSP板采用TI公司的DM62作为DSP芯片,通过DSP的C语言编程对采集的模拟视频信号进行H.263编码,接收来自串口的控制信号。无线路由器提供无线网络服务,完成视频信号及控制信号的无线发送。接收机采用linux操作系统,用Ffmpeg作为视频的编解码支持库,设计出视频播放器,及保存视频文件的程序。小车的控制信号及反馈界面可以对小车进行远程控制操作。完成小车系统的样机后,对小车进行测试,测试结果表明,小车能够完成基本的直行、转弯、避障等操作。无线网络能够实时的接收视频及控制信号。本系统的设计不光兼顾到现有的功能,还为以后可能的功能提供了扩展。整个小车系统是一个很好开发平台,可以为后续的音频,网络传送,视频编码优化等改动提供便利的条件。由于整个系统具有软件可移植性好(linux在嵌入式设备上的广泛应用),监控方便(通过以太网无线传送),便于以后分析(监控数据即时存储)等特点,在实时路况的监控方面具有较广泛的运用。