本文探究了将柔性滚动接触铰链应用于Bennett机构的可能性。基于对采用两个和四个滚动接触铰链的Bennett机构的运动学分析,提出了设计方法。作为采用四个滚动接触铰链的Bennett机构的应用,搭建一种厚板折纸机器人。为了使机器人获得良好的性能,设计了一种新型的柔性滚动接触铰链。本文的第一部分致力于采用两个和四个滚动接触铰链的Bennett机构的运动学分析。由于滚动接触铰链的轴线随接触线变化而变化,直接进行运动学分析是困难的。然而由于Bennett机构的线对称性,我们将采用两个滚动接触铰链的Bennett机构转换成普通线对称的Bricard机构来进行分析,将采用四个滚动接触铰链的Bennett机构转换成线对称的八杆机构来进行分析。介绍和验证了搭建采用两个滚动接触铰链的Bennett机构的方法,其运动路径与原始的Bennett机构是相同的。第二部分搭建了采用厚板折纸和柔性滚的接触铰链的机器人。厚板折纸为机器人提供了足够的刚性,因此机器人具有单自由度并可由单个舵机驱动。机器人的结构基于采用四个滚动接触铰链的Bennett机构和Arc折纸模型来设计。装配采用柔性滚动接触铰链,相对于传统转动副,可以减小重量、摩擦和尺寸,并且简化了加工和装配。实验结果验证了该机器人可以通过折叠与展开其自身机构产生爬行运动。