随着人类文明和科学技术的迅速发展,研究者们逐步使用双目相机模拟人类双眼。双目相机标定技术是解决双目视觉领域问题的先决条件。目前为止,虽然现有的双目相机标定方法众多,可应用于大多数标定场景,但是对于一些工业检测、半导体应用等高精领域,标定精度以及场景需求仍不能满足当前所需。标定方法的实用性以及准确性会直接影响到双目视觉后续任务的研究。本文探讨了当前两类主流标定物:棋盘格标定物与圆标定物的双目标定问题,针对双目相机的标定方法进行了深入研究,并通过标定实验验证了本文方法的实用性以及准确性。本文的主要工作如下:1.针对基于棋盘格标定物的双目相机标定,首先运用经典单目标定方法张正友标定法求得左右相机内参数,然后分别利用八点法、随机采样一致法、最小中值法三种不同方法求得精确的基本矩阵。利用基本矩阵与左右相机内参几何约束关系可求得本质矩阵,最终通过多个约束条件对本质矩阵进行奇异值分解,求得双目相机相对位姿即外参数。实验通过三角化长度重建棋盘格对角线以及格间距验证其标定精度,分析结果表明该标定方法在保证标定精度的前提下,降低了求解过程中参数的耦合性。2.针对基于圆标定物的双目相机标定,其中圆心检测是求解初始参数的关键,本文提出了圆心识别及圆心排序算法,大体分为三个步骤。其一检测圆标定板中的五边形内框;其二检测标定板内框区域的所有特征点圆心;其三基于“内框最近特征点”法对圆标定板所有特征点进行排序。然后运用张氏标定法原理求得左右相机内参数,利用双目相机位姿与左右相机参数的几何约束关系求得双目相机外参初始解,进而对左右相机参数减半优化,获得双目相机外参近似解,最终基于圆对角线长度为约束条件对全局参数二次估计,获得优化解。实验通过三角化长度重建圆对角线以及圆心距验证其标定精度,分析结果表明该标定方法具有良好的鲁棒性和准确性。