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随着汽车产业的迅猛发展，人们对汽车出行时的舒适性有了更高的要求。而拥有反应快、阻尼力可调、控制简单等特点的磁流变悬架有着广阔的前景。由于影响磁流变减振器响应时间的因素有很多，这些因素会使磁流变半主动悬架存在时滞的问题。为了提高悬架的性能，以试验测试为基础，结合理论分析和数值仿真，研究控制磁流变半主动悬架的基于等效替换的Taylor series-LQG时滞补偿控制策略，具体内容如下： 首先，对磁流变减振器进行了力学性能测试，并基于试验结果建立磁流变减振器的双曲正切力学模型。分析表明：磁流变减振器的输出力包括受电流影响的控制力和不受电流影响的输出力 2 部分，且不受电流影响的输出力也包含非线性部分。 其次，为准确构建考虑磁流变减振器力学模型及时滞的半主动悬架模型，将不受电流影响的输出力分为基值黏性阻尼力和非基值黏性阻尼力，并提出将非基值黏性阻尼力写成具有最小项系统特征的微分方程对其进行线性化，为设计基于Taylor series的时滞补偿控制器奠定基础。 然后，针对磁流变半主动悬架系统的时滞补偿控制问题，提出基于等效替换的Taylor series-LQG时滞补偿控制方法。为对磁流变减振器的响应时间进行补偿，将考虑时滞的预测控制写成一阶泰勒级数-时滞方程，并与悬架系统状态方程组成增广状态方程，将悬架综合性能指标中的时滞控制力平方的一部分与对应预测控制力的进行等效替换，进而设计出LQG控制器求取预测控制力。 最后，利用MATLAB/Simulink构建被动悬架模型、由LQG控制理想磁流变半主动悬架仿真模型、基于等效替换的Taylor series-LQG时滞补偿控制的磁流变半主动悬架模型，通过上述模型进行数值仿真，结果表明本文提出的时滞补偿控制方法具有良好的工作效果。 本文提出的基于等效替换的泰勒级数-LQG 时滞补偿控制方法能够为磁流变半主动悬架的研发提供一定的理论参考。