永磁同步电动机（Permanent magnet synchronous motor,PMSM）因其运行高效、构造简单、使用寿命长等优势,在伺服驱动和工农业生产领域得到了广泛推广。然而,PMSM具有高阶数、非线性等复杂特征,并且易受外部扰动及参数不确定的影响,难以实现良好的动静态响应特性。此外,在PMSM驱动系统中电压超出一定范围会影响电机的控制性能,甚至能够烧毁电机以及出现安全问题。同时,随着计算机网络的迅速发展,数字计算机得到大量普及,大多数控制算法利用数字计算机采样,而离散系统相比于连续系统在计算机控制领域具有可实现性和稳定性,在描述实际问题方面更具优势。因此,通过考虑PMSM离散系统中的输入饱和问题,提出可行的控制方法并且对提高系统的位置跟踪性能具有重要的研究价值。本文结合离散控制、自适应模糊控制、指令滤波反步控制和事件触发机制,研究了考虑输入饱和的PMSM离散系统的跟踪控制问题。主要研究成果如下:（1）针对一类不确定非线性离散系统,研究了事件触发控制新策略。首先,利用指令滤波器处理了虚拟控制函数反复求差分环节,避免了“因果矛盾”和“计算复杂性”难题。同时,引入补偿机制消除了一阶滤波器产生的滤波误差,明显提高了系统控制精度。其次,在设计控制器的过程中,将模糊逻辑系统融入到算法中,处理了系统中存在的不确定非线性项。最后,利用事件触发机制避免了系统持续触发,减少了资源浪费,降低了计算量。（2）本文考虑PMSM电压饱和现象,设计了输入饱和控制器,实现了电机良好的控制性能。首先,考虑PMSM存在的饱和现象,结合分段函数把电压限制在一定的范围,提高了系统控制性能。其次,采用指令滤波技术来获得虚拟控制函数的差分,避免了复杂求差分过程,克服了“因果矛盾”问题,并且引入补偿技术消除了滤波器产生的误差。最后,仿真结果表明了本文所采用的方法能够处理输入饱和问题,以及系统具有较好的位置跟踪性能。同时,搭建了交流同步伺服快速原型实验平台进行实验分析,验证了提出方法的可行性。（3）本文进一步考虑PMSM离散系统中存在的自适应律和控制律频繁更新现象以及考虑输入饱和的情况下,研究了事件触发指令滤波位置跟踪控制新策略。采用事件触发机制减少了传感器和控制器之间信号持续传输,避免了自适应律持续更新,从而控制器不会频繁更新,降低了执行器磨损程度,增加了电机使用寿命。通过仿真分析,表明PMSM不仅具有较好的位置跟踪控制,而且采用事件触发机制降低了自适应律更新频率,减轻了计算负担,减少了资源浪费。