平面四杆机构广泛应用于各种机械产品,能近似实现给定的运动规律或运动轨迹,但设计过程较为复杂。电致动聚合物材料是一种新兴材料,当给该材料电压控制,其能够弯转一定的角度。针对四杆机构轨迹无法完全拟合问题,基于电致动材料材料弯曲特点,将其应用到传统四杆机构设计中。主要内容如下:1.对四杆机构轨迹进行分类,通过计算特征值斜率k、距离平方t、圆度s,分析了特征值大小与轨迹形状的关系,并对确定杆长的杆组进行分析,找出轨迹变化与杆长之间的影响关系,结合特征值k、t、s,得到一种对四杆机构轨迹类型判断的方法,并举例说明方法的可行性;2.提出了一种新型四杆机构轨迹拟合的方法,将传统四杆机构理论与新材料相结合,对四杆机构轨迹为直线的问题进行了研究。使用三种不同的优化算法对问题进行研究,比较了三种算法优化效果;3.对四杆机构圆轨迹拟合问题进行研究,介绍了四杆机构拟合圆轨迹的计算过程,分析了目标轨迹为圆时的各种情况,对其进行优化计算,得到优化结果并与目标圆进行对比。使用ADAMS软件对计算过程进行验证,仿真轨迹与理论轨迹一致;4.对四杆机构轨迹问题进行了实验,搭建了四杆机构实验平台,比较了实际轨迹与理论轨迹的差别,分析了实验结果,验证了理论的正确性与可行性。