步进电机具有起停速度快、调速范围宽等优点,是工业控制中的一种常用执行机构。由于步进电机本身具备一定的定位能力,所以对其采用开环控制便能够满足部分对精度要求不高的应用场合的需求。但是在开环控制中,控制器只负责按照预定的方案发送一定数量的脉冲,而无法检测到电机转动的角度和负载移动的距离是否和控制器的指令相符。于是当电机出现失步现象或者由于机械结构引起过大的偏差时,控制器便在某种程度上失去了对负载的控制。为了加强控制器对负载的控制,避免由于电机失步和机械结构引起的误差,本文讨论了步进电机运动系统的闭环控制。　　步进电机运动系统的闭环控制,核心是对步进电机转动速度的控制,因为整个运行过程中速度的快慢决定着运动系统的运行效率,对位置的控制也是通过控制速度来实现的。为了充分利用步进电机在低速运行时提供的大力矩,文中首先讨论了步进电机的加减速控制,分析了三种加速曲线:T型加速曲线、S型加速曲线和正矢加速曲线的特点。接下来对实验用的步进电机运动系统建立了数学模型,通过 Matlab仿真分析了采用不同加速曲线时步进电机加速的效果。然后设计了以步进电机为被控对象、以负载平台为被控对象两种闭环控制结构。为了在部分应用中减轻控制器计算的负担,设计了两种控制方法:部分闭环控制和全程闭环控制,通过实验分析了两种控制方法的特点。在步进电机闭环运动控制系统实现过程中,根据运算处理单元的不同,可以以上位机为运算主体,也可以以控制器为运算主体,并分别在上位机和控制器中设计了闭环控制器,通过实验比较了这两种闭环控制的性能。