随着Internet和网络通信技术的发展,机器人远程控制技术进一步扩展了应用范围,在远程作业、远程医疗、远程教学和远程监护等方面显示了其优越性。本文首先阐述了国内外在基于Internet的机器人远程控制系统方面的研究状况,各研究阶段的典型技术手段,基于以上的分析提出了本课题的研究内容。之后对整个远程控制系统的总体架构进行划分,将其分为通讯协议、机器人控制及视觉反馈三大模块。第三章介绍了网络通信技术,提出了适用于机器人远程控制系统的网络通信技术,利用Winsock技术在基于TCP/IP协议和客户机服务器模式下构建远程控制平台。第四章针对本项目所采用的六自由度机械臂进行了运动学分析,制定的相应的路径规划算法并优化,实现了控制界面的设计以及仿真系统的建立。第五章将双路立体视觉技术应用到远程控制系统中,与仿真系统相结合,使操作者更直观、更精确地进行远程控制。最后对整个系统进行评估和测试,主要在延迟问题、稳定性及系统的功能方面,通过测试用例,给出了测试结果并加以分析,并探讨了今后的研究方向。