基于RSSI的ZigBee无线定位技术是室内定位系统的主要技术之一。由于RSSI测距技术受室内环境的复杂多变性影响大，可能造成±50%的测距误差。本课题针对这种粗定位方式，进行了一些算法的改进。本课题主要分析了影响定位精度的两个主要因素：测距误差和计算误差。第一，分析了影响RSSI测距的室内无线信道传输损耗模型；第二，分析了三角形质心算法、以及加权三角质心算法等对计算误差的影响；第三，针对RSSI具有随机性与成正态分布等特性，分析了高斯滤波算法和贝叶斯统计原理，并对基于RSSI测距的定位算法进行了改进。本课题主要利用由无线通信芯片CC2430组成的ZigBee无线网络读取定位节点和各个锚节点之间的RSSI值，通过高斯滤波算法对RSSI值进行预处理，再通过经验模型求取定位节点和各个锚节点之间的距离，然后通过定位算法估算出定位节点的初步位置。最后，根据概率统计学原理建立贝叶斯滤波模型，以估算出的定位信息为先验值，进一步提高定位节点的定位精度。实验结果表明，通过贝叶斯滤波算法改进后的定位精度有了明显提高。定位精度可以精确到0.01~1m左右。