目前市场上大部分工业码垛机器人通过在线示教生成垛型，过程极为繁琐，并且占用大量设备时间。离线编程方案虽然已实现通用化，但是由于码垛作业有自己的特点，使用类似通用离线编程软件效率并不高，未必适合码垛作业的要求，尤其是伴随着现在工业产品的多样化，产品的尺寸变化比较大，这迫切要求用户能够根据不同尺寸的产品产生所需要的合理垛型。本文针对箱式或袋式码垛设计离线垛型生成系统，能有效解决上述问题。该系统采用垛型自动生成和用户自定义垛型两种方案。垛型自动生成采用G5整型规划递归启发式算法自动规划码垛模式，已达到空间利用率最大化的目的；用户自定义垛型为用户提供方便的接口，使用户能够生成自定义码垛模式满足自身的需求。系统中采用货物干涉判断算法保证货物之间不发生重叠现象，采用有效区域生成算法保证上层货物码放的有效性，并采用离线轨迹算法规划码垛机器人的工作序列。本离线垛型生成系统在北航机器人所ITR实验室自主研发3D离线仿真平台上进行仿真实验，仿真结果表明本系统达到了预期的功能需求，能有效快捷实现离线垛型生成。