随着科学技术的进步,移动机器人广泛的应用在航空航天、军事、探险、救援、工业制造、服务和娱乐等领域。由于移动机器人涉及的领域广泛,面对的环境复杂,因此在很多方面还有必要开展更深入的研究。本文重点对轮式机器人在室内环境的巡线走行进行了深入探讨,论文的主要研究内容和成果包括：(1)为了进行轮式机器人的走行研究,分析了机器人的功能需求,在需求的基础上,设计了轮式机器人的机械结构,选择了合适的驱动电机,并为电机设计和制作了相应的驱动电路。(2)为了解决机器人的巡线问题,对室内移动机器人的运动特点、传感器技术、导航定位等关键技术进行了深入的研究。选择了基于光对管和码盘的巡线走行方案,并设计了相应的电路。(3)为了满足机器人的走行要求,对巡线方案进行了研究,并结合本机器人的特殊情况,选择了ARM7作为控制芯片,通过多传感器信息融合,实现了机器人的巡线走行。(4)采用了红外距离传感器和接触开关结合的方式,使机器人具有一定的避障能力。