群集运动控制是模拟自然界中生物聚合运动的新型分散式控制方法。近年来,群集系统作为网络化智能系统分布式协调控制问题中的一个热点在国内外学术界中引起了极大关注。而在该问题的众多研究方法中,人工势场是应用范围最为广泛的方法之一。该方法借鉴了物理学中“场”的思想,将群集中成员个体之间以及个体与环境之间的关系用吸引和排斥的概念联系起来。其中群集模型和势场函数的选取将直接影响此方法在群集运动控制研究中的有效性和稳定性。本文主要就群集系统的运动从有无环境势场因素影响两个方面展开研究。论文首先简单的讨论了目前多移动机器人避障避碰和编队控制问题的研究,并对国际学术界主要的研究方法进行了分类和比较。其次在不考虑环境因素影响的情况下,详细研究和讨论了在人工势场作用下,基于agent的无leader群集模型的运动情况及其稳定性,并对个体间势场函数参数的作用进行了理论分析。接着对存在环境势场作用的情况下群集运动及其收敛性进行了分析和研究。最后,对上面研究的群集系统的聚合和编队行为进行了仿真实验,并对仿真结果进行了分析,提出了相应的问题。还对四种不同的环境势场情况下群集系统的聚合行为进行了仿真实验,比较和分析了得到的结果。实验结果表明了本论文研究的基于人工势场的群集运动的稳定性和有效性。