伴随着计算机技术的不断发展,实时系统的应用范围不断地扩大,其系统规模和复杂程度也不断地提高,具体表现在多种类型的实时应用,包括硬实时应用、软实时应用以及非实时应用共存于一个系统的情况越来越广泛。嵌入式系统大多工作在实时环境中,系统关注的不仅是计算结果在逻辑上的正确性,而且还有输出结果的及时性。嵌入式实时操作系统在嵌入式环境中对系统的实时性起着至关重要的作用,而目前流行的一些嵌入式实时操作系统(如Window CE,VxWorks等)价格都比较昂贵,并且源代码也不开放,因此,对源代码开放,但实时性支持比较弱的嵌入式操作系统进行实时改造就成为了研究的重要方向。本文在详细分析嵌入式操作系统μCLinux的内核实时特性基础上,通过具体的任务响应模型实例说明了μCLinux在实时支持方面的弊端,然后提出双内核(RTAI+μCLinux)架构方案对μCLinux进行改造,并对方案进行了设计。在方案的实现过程中,通过两个阶段来进行。第一阶段首先深入研究Adeos理论模型,并实现HAL(Hardware Abstract Level),对双内核进行管理和调度。其次深入研究RTAI内核,对其进行裁剪和移植,满足实时改造的需要。第二阶段针对双内核架构存在的问题,提出软、硬实时任务混合调度模型,并采用基于服务策略的CBS算法实现了混合任务调度器。针对硬实时,软、硬混合实时两种情况,搭建了测试平台,并进行了测试。测试结果表明:改造后的双内核μCLinux不仅满足了硬实时任务需要,而且在硬实时任务执行时,通过分配一定的带宽给软实时任务,满足了软、硬实时任务混合调度需要,提高了系统的整体性能。