随着传统制造业结构性改革的深入以及国内人口红利的消失，工业机器人在各行各业得到日益重视。机器人离线编程系统以其在成本、编程难易、安全、效率等方面的优势，相较于示教编程具有更大的优越性。本文聚焦于钣金折弯领域，面向全自动机器人钣金折弯操作控制，开发了一套集仿真、编程功能于一体的钣金折弯操作机器人离线编程系统。　　论文根据钣金折弯操作机器人离线编程系统的功能需求分析，规划了系统总体架构，以Qt和OpenGL为软件开发平台，对系统各模块进行了详细规划和设计。　　首先，以3DS格式文件作为图形支撑，完成了基于OpenGL的系统三维建模功能的设计。建立了机器人正、逆运动学算法，引入基于关节属性的机器人多解择优算法，设计开发了机器人折弯操作的轨迹规划功能模块。　　然后，基于钣金折弯工序及折弯工艺，完成了系统钣金折弯路径规划及编程功能。其中，重点设计开发了基于“层次包围盒+空间三角形快速相交检测”框架的折弯与上下料过程的碰撞检测算法、机器人折弯随动算法及其相关功能。　　最后，借鉴多款商业化的机器人编程语言体系，初步建立了一套具有广泛适应性的折弯编程语言体系，并根据机器人钣金折弯生产需求，完成了离线编程系统人机交互界面和各主要模块的设计开发、测试与验证。