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在研究机构的理论与应用过程中,人们发现并联机构与串联机构相比,具有刚度更大、载荷能力更强、末端部件惯性更小等优势,因此受到医学、民用,以及军工行业的重视。随着科技的高速发展,对并联机构的研究也日新月异,人们追求经济成本更低、工作更灵活的同时也要求工作空间的需求,而少自由度并联机构因能满足这些需求应运而生,备受世人的关注。直升机在军事和民用行业的应用也越来越重要,而旋翼又是直升机最关键的部件,因此少自由度并联机构应用到直升机旋翼也越来越受到各国专家的关注。对含有中间约束分支三自由度2SPS+UPU/S