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磁悬浮支承由于无摩擦、无磨损、无需润滑、寿命长、低功耗、无噪声等优点越来越受到重视。磁悬浮承载特性的好坏主要取决于结构参数和控制系统。此外,磁悬浮平台系统是一个具有很强的耦合特性的系统,这是不同于其它的支承方式。因此,开展磁悬浮平台各种耦合关系、承载特性和控制器的研究具有极其重要的意义。 本文分析了五自由度磁悬浮平台系统的承载特性及其稳定性,建立了在系统中加入控制后的承载力模型和机电耦合模型。针对磁悬浮平台中存在的非线性、强耦合以及承载特性由控制器决定的等问题,对控制方法进