【摘 要】
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在国家973计划项目“全断面大型掘进装备设计制造中的基础科学问题”的资助下,本文研究了盾构自动导向的部分关键技术。主要工作和研究内容如下。 (1)研究了如何对盾构机
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在国家973计划项目“全断面大型掘进装备设计制造中的基础科学问题”的资助下,本文研究了盾构自动导向的部分关键技术。主要工作和研究内容如下。 (1)研究了如何对盾构机的位姿进行表达,对于无铰接油缸,选取盾构机体上一个点和三个姿态角完整表达出盾构机的位姿,利用D—H方法对带铰接油缸盾构机进行姿态建模。 (2)根据水平和垂直方向给定的线形要素,对隧道设计轴线进行计算,得到轴线上里程与三维坐标的关系式。 (3)利用几何方法,针对不同的线形要素对盾构机的位置和姿态偏差进行计算,得到位姿偏差表达式。 (4)根据盾构位姿偏差值,利用数学方法建立纠偏模型,对纠偏曲线进行优化设计。 现代化的盾构机自动导向系统能够很好地提高盾构掘进控制的精确性,对于保证隧道的顺利贯通具有至关重要的作用。本文是对盾构自动导向的基础科学问题做的一些探讨和分析,对于盾构自动导向系统的开发应用具有重要的指导意义。
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